지그를 이용한 다관절로봇의 오차 보정방법

Method for compensating an error in a jointed arm robot using a jig

Abstract

본 발명은 제1아암 및 제2아암을 구비하는 다관절로봇의 오차 보정방법으로서, 구멍을 가지는 지그를 소정의 위치에 배치하는 단계; 상기 제2아암에 설치되는 툴장착부를 우수 및 좌수로 접근시켜 상기 지그의 구멍에 끼운 후, 제1아암축에 대한 상기 제2아암의 회전각을 각각 측정하는 단계; 측정된 양 회전각의 편차로부터 상기 제1아암축에 대한 제2아암의 결합 각도 편차를 산출하고, 이를 이용하여 제어프로그램을 보정하는 단계를 포함하는 지그를 이용한 다관절로봇의 오차 보정방법을 제공한다. 또한, 본 발명은 제1아암 및 제2아암을 구비하는 다관절로봇의 오차 보정방법으로서, 기지의 간격을 가지고 이격 형성되어 있는 제1구멍 및 제2구멍을 가지는 지그를 소정의 위치에 배치하는 단계; 제2아암에 설치되는 툴장착부를 우수 또는 좌수로 접근시켜 상기 지그의 제1 구멍 또는 상기 제2구멍에 끼운 후, 기준축에 대한 상기 제1아암의 회전각 및 제1아암축에 대한 상기 제2아암의 회전각을 측정하는 단계를, 가능한 네 가지 경우 중 적어도 세 가지 경우에 대하여 실시하는 단계; 상기 기준축에 대한 제1아암의 회전각, 상기 제1아암축에 대한 제2아암의 회전각 및 상기 제1구멍 및 제2구멍의 기지의 간격값으로부터 상기 제1아암의 유효길이 및 상기 제2아암의 유효길이를 산출하는 단계를 포함하는 지그를 이용한 다관절로봇의 오차 보정방법을 제공한다.
PURPOSE: A method for correcting errors of a multi-articulated robot is provided to simply correct errors of the multi-articulated robot by using a jig without moving or disassembling the multi-articulated robot. CONSTITUTION: In order to correct an error of a multi-articulated robot having a first arm(1) and a second arm(2), a jig(4) having holes(5,6) is positioned at a predetermined position. A tool mounting section(3), which is installed on the second arm(2) of the multi-articulated robot, is inserted into the holes(5,6) of the jig(4). Then, a rotating angle of the second arm(2) with respect to the axis of the first arm(1) is measured. A variation of a coupling angle of the second arm(2) with respect to the axis of the first arm(1) is calculated from the measured variation of each rotating angle. Then, a control program of the multi-articulated robot is corrected based on the of the coupling angle of the second arm(2) with respect to the axis of the first arm(1).

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    WO-2009035872-A2March 19, 2009Gm Global Technology Operations, Inc.Dispositif de serrage reconfigurable et procédé d'utilisation associé
    WO-2009035872-A3April 30, 2009Gm Global Tech Operations IncReconfigurable clamp and method of use thereof